1. külili pöörab
Külgsuunaline pööramine tähendab, et robot pöörab külili, mis tavaliselt saavutatakse kõveraga kõndides. Täpsemalt, kui robot pöördub, astub see ühe jalaga sammu edasi ja astub teise jalaga tahapoole, mis võimaldab robotil sujuvalt pöörduda, mõjutamata roboti stabiilsust ja liikumiskiirust.
2. pööramine raadius
Pöörderaadius on oluline tegur, mis määrab roboti pöörde mõju, mille tavaliselt määrab kõnnakuplaneerimise algoritm. Väiksem pöörderaadius võib muuta roboti paindlikumaks, kuid see mõjutab ka roboti stabiilsust ja liikumiskiirust; Kuigi suurem pöörderaadius suudab roboti stabiilsust säilitada, kuid paindlikkus on piiratud.
3. jalgade liikumine
Jalade liikumine on veel üks võtmetegur, et nelikrobotite pöörde saavutamiseks. Pöörates peab robot tõstma esijala ühel küljel ja madalamale jala teisel küljel, et toetada roboti keha külgmist liikumist pöörde saavutamiseks. Samal ajal tuleb roboti kõnnakut vastavalt pöörata raadiusele vastavalt, et tagada roboti stabiilsus ja liikumiskiirus.
3. neljarattaliste robotite kehahoiakukontroll
Roboti stabiilsuse ja paindlikkuse tagamiseks pööramisel on vajalik vastav kehahoiakukontroll. Täpsemalt peab robot kohandama oma kehahoiakut, eriti raskuskese, et kohandada erinevate pöörderaadiuse ja jalgade liikumise meetoditega. Lisaks peab robot pöörama tähelepanu ka keha tasakaalu säilitamisele, et vältida ebanormaalseid olukordi nagu kallutamine või tagasi kaldumine.
4. neljarattaliste robotite kõnnaku planeerimine ja anduri jälgimine
Kõnnakuplaneerimine viitab robotite pööramisel vastu võetud kõnnaku mustrile. Kuna neljarattaline robot peab saavutama erinevate jalgade liikumismeetodite läbimisel, on vaja läbi viia vastavad kõnnakuplaneerimise vastavalt sellistele teguritele nagu konkreetne pöörderaadius ja roboti suurus. Samal ajal peab robot lootma ka roboti keha kehahoiaku ja liikumise oleku jälgimiseks ning reguleerima parameetreid, näiteks kõnnaku ja kehahoiakukontrolli õigel ajal, et säilitada roboti stabiilsus ja paindlikkus.
