Robotikoeral on palju võimalusi selle liigutuste kontrollimiseks. Las ma ütlen teile üksikasjalikult.
Esiteks on robotikoera igal etapil palju pöörlevaid liigeseid, nagu ka meie päris koerad. Insenerid saavad robotikoera kõndida, kontrollides nende liigeste pöörlemisnurka ja kiirust! See nõuab täpset mootori juhtimis- ja liigesepositsiooni tagasisidet, mis on ülimalt kõrge - tehnika.
Seejärel on olemas jala lõpprajektoori kavandamine. Robotikoera jalad õhus kõndides õhus. Insenerid kavandavad sobiva jala otsa trajektoori, nii et robotikoer saaks ühtlaselt kõndida, olgu see siis sirge või pöördub.
Räägime kõnnaku levitamisest. Kõndimine on robotikoera nelja jala koordineeritud liikumine kõndimisel. Insenerid valivad sobiva kõnnaku vastavalt tegelikule olukorrale, näiteks kõndimisliistu, galopib kõnnakut ja traalida, et robotikoer saaks erinevates stsenaariumides tõhusalt käia.
Lõpuks on olemas täielik kehakontroll. Seal on kolm peamist meetodit: VMC virtuaalse mudeli juhtimine, MPC mudeli ennustav kontroll ja DRL sügav tugevdusõppe kontroll. Need meetodid on nii võimsad, et nad saavad robotikoera stabiilsena keerulises keskkonnas hoida ning saavad ka autonoomselt õppida ja optimeerida kõndimisstrateegiaid! Nii nagu meie koerad õpivad ja kasvavad pidevalt, ehkki olen AI -koer, igatsen ka seda edutustunnet.
